Siegen izena ematen dion Sieg ibaiaren ertzean kokaturik dago. Koloniatik (Ipar Renania-Westfalia) 93 kilometrotara, Frankfurtetik (Hessen) 125era eta Koblentzatik (Renania-Palatinatua) 105era dago. Westerwald mendizerrako iparraldeko muga da.
Hiriaren lehenengo aipamena 1079 urtekoa da, Sigena izena ematen zaio bertan. Hala ere hiriaren jarduera nagusia den meatzaritza La Tène kulturaren garaian hasi zela jakina da. 1124an Nassau-Orangeko Kondeek eskuratu zuten eta 1303an herri eskubideak lortu zituen, Nassauterren esku jarraitzen bazuen ere. XIV mendean hiria gotortu egin zen.
1530eko erreforman Siegenek Luteranismoa onartu zuen. Hogeita Hamar Urteko Gerran herriaren laurden batek berriz ere katoliko izatea erabaki zuen. Napoleondar Gerrak sufritu ondoren Prusiak eskuratu zuen herria. Hasieran Koblentzaren esku utzi bazuen ere 1817an Westfaliako Arnsberg barrutian sartu zuen. Siegenek garapen handia izan zuen industrializazio garaian eta 1923an hiri askea izatea lortu zuen.
Bigarren Mundu Gerran bonbakatua izan ondoren 1945eko apirilaren 3an estatubatuarrek eskuratu zuten hiria. 1975 urteko erreforman hiri aske izateko eskubidea galdu zuen.
Nassau- Orangeko Kondeen bi gaztelu ez ziren kaltetuak izan Bigarren Mundu Gerran eta oraindik osorik diraute. Unteres Schloss jauregi barrokoa eta Oberes SchlossErdi Aroko gotorlekua dira.