Münstert 780-ban alapították két kereskedelmi út kereszteződésében. A már meglévő kereskedőtelepülésen 800 körül Liudger fríz misszionárius monasteriumot (monostort) alapított az Aa folyó gázlójánál. (Ebből a monasteriu szóból származik a város mai neve.
A 12. században a település városjogot kapott, majd a Hanza-szövetségnek is tagja lett.A münsteri kereskedők jó kapcsolataik voltak Angliától kezdve Skandináviáig, de még Oroszországig is.
Az Aa folyó Münsterben
1534-ben a fanatikus anabaptisták felállították "Sion királyságát", bevezették a vagyonközösséget és a többnejűséget, a másképp gondolkozókat pedig elhallgattatták. Az anabaptista királyságot 1535-ben verték le.
Münster a 18. században főváros és egyben székváros is lett. Ebben az időben tömegesen épültek a városban a kastélyok és a kúriák a város nemessége számára.
A kastély
Egyetemét 1773-ban Franz von Fürstenberg miniszter alapította.
1648. október 24-én a harmincéves háborút lezáró vesztfáliai békét, melynek egyik szerződését is itt tárgyalták és írták alá (a császár és a katonai hatalmak, Franciaország és Spanyolország meghatalmazottai), míg a másikat – az azóta Niedersachsen tartományhoz tartozó –Osnabrückben, ahol a császár meghatalmazottjával a protestáns államok folytatták tárgyalásaikat. A vesztfáliai béke konzerválta Németország szétdaraboltságát, megsemmisítette a császári hatalmat, és új elrendeződést jelentett az európai hatalmak közt: Németország jelentős területei kerültek Svédországhoz és Franciaországhoz, utóbbihoz pl. Elzász. A békeszerződés elismerte Hollandia és Svájc függetlenségét.A francia forradalom után Münster Poroszország része lett, majd 1816-ban Porosz-Vesztfália fővárosa is.
Münster, városkép
Münster ma Vesztfália kulturális és művelődési központja.Gazdaságában a kereskedelemé és a szolgáltató ágazatoké a legnagyobb szerep, de van nehézipara, vegyipara és könnyűipara is.
Bár patinás óvárosa a második világháborúban szinte teljesen megsemmisült, a hagyománytisztelő münsteriek ma is zártnak ható városképét eredeti formájában és szépségében építették újjá.
A város műemlékeinek nagy része az egykori erődítési gyűrűn belül található.
Krameramtshaus - a város egykori céheinek legszebb és legrégibb, 1588-ból való háza
Patríciusházak - reneszánsz oromzattal
Városháza (Rathaus) - 14. századi homlokzattal épült, az épület a gótika egyik mesterműve. Az épület Béke-termében (Friedensaal) kötötték meg 1648. május 15-én a vesztfáliai béke egyik szerződését.